Pääse harjattoman DC-moottorinohjauksen suunnittelussa nopeasti vauhtiin korkeasti integroitujen mikropiirien avulla

Mekaanisia järjestelmiä ohjataan yhä useammin elektronisesti, pitkälti esineiden internetin (IoT) ja autoteollisuuden sähköistymisen vuoksi. Suunnittelijat käyttävät pienitehoisia moottoreita kaikenlaisiin perustehtäviin esimerkiksi kodinkoneissa, ovien lukituksessa ja kauko-ohjattavissa kaihtimissa sekä autojen pumpuissa, istuimissa, ikkunoissa ja ovissa. Näiden tasavirtamoottorien nimellistehot vaihtelevat hyvin pienestä hevosvoiman murto-osasta useaan hevosvoimaan. Niitä on kaikkialla, mutta usein ne ovat näkymättömissä.

Moottorien kehittyminen ja paremmat sekä helppokäyttöisemmät moottorinohjausteknologiat tukevat niiden nopeaa yleistymistä. Suunnittelijat joutuvat siitä huolimatta jatkuvasti parantamaan hyötysuhdetta ja laskemaan kustannuksia, ja samalla myös tarkkuutta ja luotettavuutta on parannettava.

Erilaiset harjattomat tasavirtamoottorit (BLDC-moottorit) ja askelmoottorit (toinen harjaton tasavirtamoottorityyppi) auttavat suunnittelijoita täyttämään jatkuvasti tiukentuvat suorituskyky- ja kustannustavoitteet, mutta moottorinohjain ja moottorin ohjauspiirit täytyy suunnitella tarkasti. Ohjaimen on toimitettava moottorin sähkökäyttöisille kytkimille (jotka ovat yleensä MOSFET-transistoreita) oikeat käyttösignaalit juuri oikeaan aikaan, ja signaalien keston on oltava täsmälleen oikea. Lisäksi sen täytyy ohjata moottorin käynnistystä ja pysäytystä, tunnistaa moottorin tai kuorman vääjäämättömät pienemmät ongelmat ja vakavat viat sekä pystyä käsittelemään niitä.

Tässä artikkelissa käsitellään toimintoja, joita BLDC-moottoreissa voidaan toteuttaa ohjausmikropiireillä. Siinä kuvaillaan BLDC-moottorien sähkötekniikkaan liittyviä näkökulmia yleisellä tasolla ja kerrotaan, miten BLDC-moottori voi sofistikoituneen ohjaimen avulla vastata sovelluksen tarpeisiin. Esimerkkinä käytetään Renesas RAJ306010-sarjan moottorinohjausmikropiirejä.

Moottorinohjausreitti ja moottori

Reitti moottorinohjausohjelmistosta moottorille koostuu prosessorista, jolla ohjelmistoa suoritetaan, moottorin virtakytkentälaitteiden hilaohjaimista ja itse moottorista (kuva 1). Myös moottorissa voi olla anturi, jolta saadaan analogisen etuasteen kautta signaali takaisin prosessorille. Tämä antaa tietoa moottorin asennosta tai nopeudesta sekä vahvistaa moottorin toiminnan ja sulkee takaisinkytkentäsilmukan.

Kuva 1: Nykyaikaisen moottorin ohjaus perustuu prosessorin suorittamassa laiteohjelmistossa toteutettuun sulautettuun ohjelmistoon, joka ohjaa hilaohjaimia. Ne puolestaan kytkevät virran moottorin käämeihin. Lisäksi järjestelmään saattaa kuulua moottorissa olevilta antureilta saatava takaisinkytkentä prosessorille. (Kuvan lähde: Renesas)

Suunnittelijat voivat valita harjattoman tasavirtamoottorin periaatteessa kahdesta vaihtoehdosta, jotka ovat BLDC-moottori ja askelmoottori. Niiden molempien toiminta perustuu moottorin sisäisten kestomagneettien ja sen sähkömagneettisten käämien kytkennän väliseen magneettiseen vuorovaikutukseen. Sopiva ratkaisu valitaan moottorityypin hyötyjen ja haittojen perusteella tietyssä käyttötapauksessa.

Yleisesti ottaen BLDC-moottorit ovat erittäin luotettavia, niiden hyötysuhde on hyvä ja ne tarjoavat suuren väännön laajalla nopeusalueella. Moottorin staattorinavat energisoidaan vuorotellen, jolloin roottori pyörii kestomagneetteineen. BLDC-moottoreissa on tyypillisesti kolme elektronisesti ohjattua staattoria (kuva 2).

Kuva 2: BLDC-moottorin staattorit energisoidaan vuorotellen, jolloin kestomagneettina toimiva roottori pyörii. (Kuvan lähde: Renesas)

BLDC-moottorin tärkeimpiä ominaisuuksia ovat nopea reagointi, nopea kiihtyminen, luotettavuus, pitkä käyttöikä, suuret käyttönopeudet sekä korkea tehotiheys. Niitä käytetään usein esimerkiksi lääkinnällisissä laitteissa, tuulettimissa, akkukäyttöisissä sähkötyökaluissa, kääntöalustoissa ja automaatiolaitteissa.

Askelmoottori toimii pitkälti samalla tavalla kuin BLDC-moottori, mutta sen liikkeet ovat huomattavasti pienempiä, koska yksi pyörähdys jakautuu lukuisiin askeliin (yleensä 128 tai 256) siten, että jokainen askel vastaa yhtä suurta kulma-arvoa. Moottorin roottori ei pyöri jatkuvasti, vaan se ohjataan tekemään toistuvia peräkkäisiä pienen kulman pituisia ”askeleita” eli liikevaiheita (kuva 3). Roottorin asento voidaan tällöin määrittää tarkasti, koska roottori on synkronoitu staattorin jännitteisten napojen tuottaman magneettikentän kanssa.

Kuva 3: Askelmoottorissa on suuri määrä roottorin ja sen kestomagneettien ympärille sijoiteltuja staattorin napoja. Kun nämä navat energisoidaan hallitusti vuorotellen, roottori kääntyy pienen askelen kerrallaan. (Kuvan lähde: Renesas)

Askelmoottorit ovat luotettavia, tarkkoja ja nopeasti reagoivia sekä kiihtyviä. Askelliikkeen ja moottorin rakenteen ansiosta avoin ohjaus ja asennon tarkkuus riittävät usein jopa suurta tarkkuutta vaativiin sovelluksiin, kuten CD-asemiin, tasoskannereihin, tulostimiin ja piirtureihin. Kehittyneemmissä sovelluksissa ratkaisuun voidaan liittää takaisinkytkentäanturi ja suljettua silmukkaa käyttävä ohjaus, jotka edelleen parantavat tarkkuutta ja varmentavat moottorin toiminnan.

BLDC-moottorin ohjausvaihtoehdot

Toisin kuin AC-induktiomoottoreissa tai harjallisissa DC-moottoreissa, joissa nopeutta ja vääntömomenttia ohjataan ensisijaisesti syöttöjännitettä säätämällä, BLDC-moottoria ohjataan virransyötön kytkevien ja katkaisevien MOSFET-transistorien huolellisen ajastuksen avulla, jolloin moottori pystyy suoriutumaan monenlaisista tehtävistä tehokkaasti ja tarkasti.

Vaatimukset voivat vaihdella tarpeesta saavuttaa suuri kierrosnopeus langattoman imurin imutehon tuottamiseksi suurten ilmamäärien liikuttamiseksi aina erilaisiin akkutyökaluihin, joissa väännön on oltava suuri heti käynnistyshetkellä, etenkin jos kuorma on jumittanut moottorin. Moottorin täytyy monissa sovelluksissa pystyä selviytymään myös merkittävistä kuorman vaihteluista, jolloin tasaisen kierrosnopeuden säilyttäminen vaatii nopeaa reagointia.

Yleisiä strategioita BLDC-ohjaukseen ovat tavallinen 120⁰ on/off-ohjaus ja vektoriohjaus. 120⁰ on/off-ohjauksessa kaksi BLDC-moottorin kolmesta käämistä on jännitteisiä, ja kuutta jännitteen kytkentämallia vaihdellaan vuorotellen, jolloin moottori pyörii haluttuun suuntaan (kuva 4).

Kuva 4: BLDC-moottorin staattorinavat (vasemmalla) voidaan energisoida vuorotellen joko myötäpäivään tai vastapäivään (oikealla), jolloin roottori pyörii sovelluksen vaatimaan suuntaan. (Kuvan lähde: Renesas)

Tässä tilassa staattorin käämit energisoidaan katkomalla niihin syötettävää virtaa (neliöaalto). Moottorin kiihdytysprofiili on puolisuunnikkaan muotoinen, kun moottori kiihdyttää nopeutta, ylläpitää nopeutta ja sen jälkeen hidastaa nopeutta virransyötön käämeihin lakatessa. Menetelmä on yksinkertainen ja selkeä.

Sen hyötysuhde kuitenkin vaihtelee kuorman ja muiden muutosten mukaan, eikä se ole riittävän tarkka ja tehokas kaikkiin käyttötarkoituksiin. Joitakin näistä puutteista voidaan korjata käyttämällä kehittyneitä moottorinohjausalgoritmeja, joilla MOSFET-transistorien kytkennän ja sammutuksen ajastusta voidaan säätää. Myös PID (Proportional-Integral-Derivative)- ja PI (Proportional-Integral) ‑ohjausstrategioita voidaan käyttää.

Vektoriohjauksen eli kenttäsuuntautuneen ohjaustekniikan (FOC) käyttö on lisääntynyt voimakkaasti. Siinä virtaa ohjataan käämeihin ohjaamalla jatkuvasti pyörivää magneettikenttää, jolloin liike on tasaisempi kuin 120 asteen ohjausta käytettäessä. FOC-ohjaus on kehittynyt jo niin pitkälle, että sitä käytetään nykyään monissa massatuotteissa, kuten pesukoneissa.

FOC-ohjauksessa staattorin jokaisen käämin virtaa mitataan ja ohjataan edistyneillä algoritmeilla, joiden käyttö vaatii monimutkaista numeerista prosessointia. Algoritmien täytyy myös jatkuvasti muuntaa kolmivaiheisia AC-arvoja kaksivaiheisiksi DC-arvoiksi (koordinaatti-vaihemuunnos), mikä yksinkertaistaa ohjaukseen tarvittavia yhtälöitä ja laskutoimituksia (kuva 5). Oikein toteutettuna FOC-ohjaus on erittäin tarkkaa ja tehokasta.

Kuva 5: FOC-algoritmiin kuuluu koordinaatti-vaihemuunnos, joka yksinkertaistaa laskutoimituksiin liittyvää numeerista laskentaa. (Kuvan lähde: Renesas)

Takaisinkytkentäanturit

BLDC-moottoreita voidaan ohjata avoimessa silmukassa ilman takaisinkytkentäsignaalia. Toinen vaihtoehto on käyttää suljetun silmukan algoritmia, jossa käytetään moottorin takaisinkytkentäanturilta tulevaa signaalia. Päätös takaisinkytkennän käytöstä tehdään sovelluksen tarkkuutta, luotettavuutta ja turvallisuutta koskevien vaatimusten perusteella.

Takaisinkytkentäanturin käyttö aiheuttaa lisäkustannuksia ja tekee algoritmista monimutkaisemman, mutta se parantaa laskutoimitusten luotettavuutta ja monissa tapauksissa tämä on välttämätöntä. Sovelluksesta riippuen kiinnostavin liikkeeseen liittyvä parametri on joko roottorin asento tai nopeus. Nämä tekijät liittyvät toisiinsa läheisesti, sillä nopeus on asennon aikaderivaatta ja asento nopeuden aikaintegraali.

Käytännössä lähes kaikki takaisinkytkentäanturit ilmaisevat asennon, ja ohjain voi käyttää signaalia suoraan tai derivoida siitä nopeuden. Yksinkertaisemmissa tapauksissa takaisinkytkentäanturi toimii ensisijaisesti moottorin perustoimintaan liittyvänä turvallisuustarkistuksena tai pysähtymisen ilmaisimena sen sijaan, että sitä käytettäisiin suljetussa ohjaussilmukassa.

Käytössä on yleisesti neljänlaisia takaisinkytkentäantureita: Hall-anturit, optiset enkooderit, resolverit ja induktiiviset anturit (kuva 6). Niillä kaikilla on erilaiset suorituskykyominaisuudet, resoluutio ja hinta.

Kuva 6: Käyttäjillä on lukuisia anturivaihtoehtoja moottorin takaisinkytkentäsignaalin tuottamiseksi: Hall-anturit, enkooderit, resolverit ja induktioanturit. (Kuvan lähde: Renesas)

Hall-antureita pidetään yleisesti yksinkertaisimpina ja helpoimmin asennettavina, ja ne riittävät hyvin monenlaisiin tilanteisiin. Optisten enkooderien resoluutio vaihtelee alhaisesta melko korkeaan, mutta niiden asentaminen on haastavaa, eivätkä ne aina pysy luotettavina kovin pitkään. Resolverit ja induktiiviset anturit ovat suurempia, painavampia ja kalliimpia. Niiden yhdistäminen moottoriin voi olla vaikeampaa, mutta toisaalta ne tarjoavat erittäin korkean resoluution ja pysyvät suorituskykyisinä pitkään.

Virransyöttö

Harjattoman moottorin (BLDC tai askelmoottori) navat ovat sähkömagneettisia käämejä, joten niitä ohjataan jännitteen sijaan virralla. Näiden napojen oikeanlainen energisointi edellyttää, että moottorin ohjausjärjestelmä syöttää virran on/off-kytkinten kautta (useimmiten (MOSFET-transistoreja). Moottoria voidaan käyttää oikein ja tehokkaasti, kun virransyöttö ajastetaan tarkasti, pulssinleveys on oikea ja muuttumisnopeudet pysyvät hallinnassa. Ohjausjärjestelmän täytyy myös suojata MOSFET-transistoreja monenlaisilta vikatiloilta, kuten moottorin pysähtymiseltä, liian suurilta virtavaatimuksilta, ylikuumenemiselta ja oikosuluilta.

Melko pienissä moottoreissa, joissa virta vaihtelee tyypillisesti alle 500 milliampeerista (mA) yhteen ampeeriin (A), moottorinohjausmikropiirin kanssa samaan koteloon voidaan mahduttaa myös MOSFET-hilaohjaimet ja jopa itse MOSFET-transistorit. Tällöin laite pysyy mahdollisimman pienenä. Tämä kätevä ratkaisu helpottaa suunnittelua, mutta on useita syitä joiden vuoksi sitä ei monissa tapauksissa voida käyttää:

• Erittäin suorituskykyisten MOSFET-transistorien puolijohdeprosessit ovat hyvin erilaisia kuin ohjaimen digitaalisessa logiikassa käytettävät prosessit, joten yhdistelmäratkaisu on kompromissi (joka saattaa kuitenkin olla hyväksyttävissä).
• MOSFET-transistorien tehohäviöt ja lämpötilan hallinta määräytyvät pitkälti sovelluksen tehovaatimusten mukaan. Virta- ja tehotasojen kasvaessa sirulle sijoitettujen MOSFET-transistorien tehohäviöt ja niiden synnyttämä lämpö saattavat nousta kotelolle liian suuriksi. Tällöin parempi vaihtoehto on digitaalisten toimintojen erottaminen tehotoiminnoista, jolloin suunnittelija voi optimoida MOSFET-transistorien sijoittelun ja lämmönhallinnan.
• Lopulta kun moottorin vaatimat virtatasot kasvavat, moottorin syöttöjohtojen IR-pohjainen jännitehäviö voi muodostua ongelmaksi. Silloin kytkentälaitteet kannattaa sijoittaa lähemmäksi kuormaa.

Monet moottorin ja liikkeen ohjausmikropiirit sisältävät näiden syiden vuoksi kaikki tarvittavat toiminnot tehonsyötön MOSFET-transistoreja lukuun ottamatta. Useiden MOSFET-transistorien muodostamaa topologiaa voidaan sanoa myös invertteritoiminnoksi. Suunnittelijat voivat valita joustavasti oikean ominaisuusyhdistelmän käyttämällä erillisiä MOSFET-transistoreja ja ottaa huomioon esimerkiksi kuormitusvirran, kytkentävastuksen, kotelotyypin sekä kytkentäominaisuudet.

Kehittyneet mikropiirit vastaavat moottorinohjauksen haasteisiin

Kehittyneeseen moottorinohjaukseen tarvittiin aiemmin aina mikropiirien yhdistelmää. Siihen kuului tyypillisesti esimerkiksi yleisistä komennoista huolehtiva yksinkertainen prosessori sekä erillinen numeerinen prosessori tarvittavien algoritmien toteuttamista varten tai näistä molemmista tehtävistä huolehtiva tasokkaampi prosessori. Lisäksi tarvittiin hilaohjainpiirit tehonsyöttölaitteita varten. Paitsi että tämä ratkaisu vei paljon tilaa piirilevyltä ja eri komponentteja tarvittiin paljon, sen lisäksi järjestelmä täytyi integroida ja siihen liittyi usein virheenkorjausta ja ongelmia.

Nykyaikaiset moottorinohjauspiirit pystyvät hoitamaan nämä kaikki tehtävät yhdellä laitteella, kuten Renesas RAJ306010 osoittaa (kuva 7). RAJ306010 sisältää useita moottorinohjauksen uniikkeihin tarpeisiin suunniteltuja toimilohkoja.

Kuva 7: Renesas RAJ306010 ‑mikropiiri tarjoaa erittäin kehittyneessä moottorin ohjauksessa tarvittavat toiminnot (tehonsyötön MOSFET-transistoreja lukuun ottamatta) ja se vie paljon vähemmän tilaa kuin useisiin mikropiireihin perustuva ratkaisu. Lisäksi erillisiä komponentteja ja järjestelmän integrointia tarvitaan vähemmän. (Kuvan lähde: Renesas)

Tämä yleiskäyttöinen moottorinohjauspiiri on tarkoitettu kolmivaiheisille harjattomille DC-moottoreille. Kaksi erillistä roolia yhdistyvät siinä tiiviisti integroituina pieneen 8 × 8 millimetrin (mm) 64-jalkaiseen QFN-koteloon: digitaalinen ohjaustoiminto ja pääosin analoginen esiohjaustoiminto. Sen syöttöjännite on 6–24 volttia, ja se on tarkoitettu erityisesti erillisiin, pitkälti itsenäisesti toimiviin sovelluksiin, kuten sähkötyökaluihin, puutarhatyökaluihin, pölynimureihin, tulostimiin, tuulettimiin, pumppuihin ja robotiikkaan. (Huomaa, että muilta osin lähes identtinen RAJ306001 on 6–30 voltin versio. Sen tekniset tiedot ovat muuten samat kuin RAJ306010:n.)

Digitaalipuolella RAJ306010 sisältää 16-bittisen mikrokontrollerin (Renesas RL78/G1F ‑luokka), jota tukevat 64 kilotavun (kt) flash-ROM, 4 kilotavun datalle varattu flash-ROM ja 5,5 kilotavun RAM-muisti. Lisäksi siinä on huomattavan paljon digitaalisia I/O-liitäntöjä: yleiskäyttöinen I/O (GPIO), SPI, I²C ja UART. Laitteeseen kuuluu myös yhdeksänkanavainen, 10-bittinen analogia-digitaalimuunnin (ADC), jolla analogiset signaalit syötetään laitteeseen.

Järjestelmän suunnittelija käyttää RAJ306010-piiriä lataamalla tarvittavat käyttöparametrit flash-muistin oikeisiin ohjausrekistereihin ja määrittää näin tarvittavat toimintatilat ja ‑ehdot. Sen jälkeen mikropiiri voidaan käynnistää ilman erillistä mikrokontrolleria, kuten tyypillisen sovelluksen ylätason lohkokaaviosta käy ilmi (kuva 8).

Kuva 8: Renesas RAJ306001 ‑mikropiiriin perustuvan tyypillisen sovelluksen ylätason lohkokaaviosta käy ilmi, miten korkea integrointitaso minimoi erillisten lisäkomponenttien tarpeen. (Kuvan lähde: Renesas)

RAJ306010-piirin analogiseen puoleen kuuluu kolme puolisiltahilaohjainta, joiden säädettävä hilaohjauksen huippuvirta on enintään 500 mA. Lisäksi siinä on itsekohdistuva viivästysajan generointitoiminto, joka estää sillan läpilyönnin ja vaurioitumisen, virtamittausvahvistin ja paluu-EMF-vahvistin. Integroitu varauspumppu nostaa alhaisemmasta tulojännitteestä muodostettavan hilaohjausjännitteen jopa 13 volttiin.

Laite tukee suoraan Hall-antureita, ja analogisella etuasteella voidaan tukea myös muunlaisia takaisinkytkentäantureita. Kuten kaikissa asianmukaisesti suunnitelluissa moottoriohjauksissa, laitteessa on muun muassa ylikuumenemissuojaus, yli/alijännitelukitus (UVLO), ylivirran tunnistus ja suojaus moottorin lukittumistilanteita vastaan.

Kuvan 9 esimerkistä käy ilmi, miten helposti RAJ306010 toimii tavanomaisessa erillissovelluksessa, kuten 24 voltin akkukäyttöisessä tehosekoittimessa. Sillä voitaisiin käyttää lähes mitä tahansa samankaltaista pientä laitetta. Huomaa, että lähes kaikki virtapiirit on varattu kahdeksankennoisen akun lataukseen ja hallintaan. Moottorin ohjaukseen tarvitaan vain ohjausmikropiiri, ulkoinen kolmivaihesilta (invertteri), jännitteen takaisinkytkentäpiiri (virtamittausvastuksen avulla) sekä käyttäjän käynnistyspainike.

Kuva 9: RAJ306010-piirin toimintojen korkea integrointitaso näyttää, miten vähän muita virtapiirejä ja lisäkomponentteja tarvitaan akkukäyttöisen tehosekoittimen kaltaisen tavanomaisen laitteen tärkeimpiin moottorin ohjaustoimintoihin. (Kuvan lähde: Renesas)

BLDC-moottorinohjauksen testaaminen käytännössä

Moottorinohjaussovellusta voidaan suunnitella, simuloida, arvioida ja säätää ”paperilla” tai tietokoneella erilaisten järjestelmämallien avulla. Oikean moottorin käyttäminen ja suorituskyvyn testaus oikeilla komponenteilla, todellisilla kuormilla ja todellisella dynamiikalla on kuitenkin aivan eri asia. Lisäksi on opittava käynnistysolosuhteiden ja suorituskykyparametrien muutosten vaikutukset.

Renesas RTK0EML2C0S01020BJ -moottoriohjauksen arviointijärjestelmä (kuva 10) onkin suunnittelijalle tärkeä apuväline. Virheenkorjausta helpottaa Renesas Motor Workbench. Suunnittelija voi tämän ohjelmistotyökalun avulla tutustua RAJ306010-piirin toimintaan, sen tulo- ja lähtötiloihin sekä eri ohjausrekisterien toimintoihin.

Kuva 10: Renesas RTK0EML2C0S01020BJ -moottorinohjauksen arviointijärjestelmän ytimen muodostaa tämä levy. Kun sitä käytetään yhdessä Renesas Motor Workbench ‑ohjelmiston kanssa, se helpottaa RAJ306010-moottorinohjauspiirin parametrien säätämistä ja moottorin suorituskyvyn arviointia. (Kuvan lähde: Renesas)

Tuotekehitysvaiheen saa nopeasti vauhtiin, sillä arviointijärjestelmään kuuluu myös 24 voltin/420 mA:n BLDC-moottori, jonka nopeus kuormittamattomana on 3 900 kierr./min ja nimellisvääntömomentti 19,6 millinewtonmetriä (mNm). Lisäksi Renesas tarjoaa ohjelmiston malliohjausrutiinit sekä anturittomalle että anturipohjaiselle ohjaukselle.

Yhteenveto

DC-moottorien käyttö järjestelmissä tarjoaa suunnittelijoille paljon enemmän vaihtoehtoja kuin pelkästään perinteinen harjaton DC-moottori. Saatavana on suorituskykyisiä ja kustannustehokkaita BLDC-moottoreita, jotka tarjoavat tehoa ja tarkkuutta pienessä paketissa. Näiden BLDC-moottorien koko potentiaali voidaan hyödyntää älykkäillä ohjaimilla, joilla algoritmeja suoritetaan käyttäjän haluamilla parametreilla. Täydellinen moottorin ohjausratkaisu sisältää lisäksi moottorin kytkentään käytettävien MOSFET-transistorien ohjauksen sekä muut analogiset I/O:t.

Kuten edellä esitetään, Renesas RAJ306010 -piirin kaltaiset mikropiirit ja niitä tukevat kehityssarjat sekä ohjelmistot yksinkertaistavat huomattavasti suorituskykyisen, pienikokoisen ja tehokkaan moottorinohjauksen suunnittelua esimerkiksi kodinkoneisiin, auton istuimiin ja ikkunoihin sekä moniin nykyään yleisiin sovelluksiin.

Lähteet

1. BLDC Motor Control Algorithms
2. RTK0EML2C0S01020BJ BLDC Motor Control Evaluation System for RAJ3060xx Motor Control ICs
3. Application Note R01AN3786EJ0102, “Sensorless Vector Control for Permanent Magnet Synchronous Motor (Algorithm)”
4. Portable Power Tools Solution
5. 24V Cordless Blender
6. Motor Solutions: User-Friendly Motor Control Development Environment to Shorten Time to Market